ข้อผิดพลาดทั่วไปและวิธีแก้ปัญหาของไดรฟ์เซอร์โวหุ่นยนต์ Yaskawa

เซอร์โวไดรฟ์ Yaskawa (เซอร์โวไดรฟ์) หรือที่เรียกว่า "ตัวควบคุมเซอร์โว Yaskawa" และ "ตัวควบคุมเซอร์โว Yaskawa" เป็นตัวควบคุมที่ใช้ในการควบคุมเซอร์โวมอเตอร์ฟังก์ชั่นของมันคล้ายกับตัวแปลงความถี่บนมอเตอร์ AC ทั่วไปและเป็นของระบบเซอร์โว ส่วนแรกคือระบบการกำหนดตำแหน่งและการกำหนดตำแหน่งโดยทั่วไป เซอร์โวมอเตอร์จะถูกควบคุมผ่านตำแหน่ง ความเร็ว และแรงบิดเพื่อให้ได้ตำแหน่งหลักของการวางตำแหน่งระบบส่งกำลังปัจจุบันเป็นผลิตภัณฑ์เทคโนโลยีการส่งผ่านระดับสูงระบบหุ่นยนต์ Yaskawa บูรณาการการบำรุงรักษา โปรแกรมซ่อมแซมเซอร์โวไดรฟ์ Yaskawa

ข้อผิดพลาดทั่วไปและวิธีแก้ปัญหาของไดรฟ์เซอร์โวหุ่นยนต์ Yaskawa

1. ปรากฏการณ์การบำรุงรักษาไดรเวอร์ Yaskawa ปรากฏการณ์แรงดันไฟฟ้าเกิน DC: ในระหว่างกระบวนการปิดเครื่องและการชะลอตัวของอินเวอร์เตอร์ ข้อผิดพลาดของโมดูลแรงดันไฟฟ้าเกิน DC เกิดขึ้นหลายครั้ง ส่งผลให้สวิตช์ไฟฟ้าแรงสูงของผู้ใช้สะดุดแรงดันไฟฟ้าบัสของผู้ใช้สูงเกินไป บัสจริงของแหล่งจ่ายไฟ 6KV สูงกว่า 6.3KV และบัสจริงของแหล่งจ่ายไฟ 10KV สูงกว่า 10.3KVเมื่อใช้แรงดันไฟฟ้าบัสกับอินเวอร์เตอร์ แรงดันไฟฟ้าอินพุตของโมดูลสูงเกินไป และโมดูลรายงานแรงดันไฟฟ้าเกินของบัส DCในระหว่างกระบวนการสตาร์ทอินเวอร์เตอร์ บัส DC ของอินเวอร์เตอร์จะมีแรงดันไฟฟ้าเกินเมื่อเซอร์โวไดรฟ์ Yaskawa ทำงานที่ประมาณ 4HZ

สาเหตุของข้อผิดพลาด: ในระหว่างกระบวนการปิดอินเวอร์เตอร์ เวลาชะลอความเร็วเร็วเกินไป ส่งผลให้มอเตอร์อยู่ในสถานะเครื่องกำเนิดไฟฟ้ามอเตอร์จ่ายพลังงานกลับให้กับบัส DC ของโมดูลเพื่อสร้างแรงดันไฟฟ้าในการสูบ ส่งผลให้แรงดันไฟฟ้า DC บัสสูงเกินไปเนื่องจากการเดินสายไฟมาตรฐานของโรงงานของหม้อแปลงในสถานที่คือ 10KV และ 6KV หากแรงดันบัสเกิน 10.3KV หรือ 6.3KV แรงดันเอาต์พุตของหม้อแปลงจะสูงเกินไป ซึ่งจะทำให้แรงดันบัสของโมดูลเพิ่มขึ้นและทำให้เกิดแรงดันไฟฟ้าเกินไดรเวอร์เซอร์โว Yaskawa ซ่อมแซมการเชื่อมต่อแบบย้อนกลับของไฟเบอร์ออปติกของโมดูลเฟสต่างๆ ที่ตำแหน่งเดียวกัน (เช่น การเชื่อมต่อแบบย้อนกลับของไฟเบอร์ออปติก A4 และ B4) ทำให้เอาต์พุตแรงดันไฟฟ้าเฟสมีแรงดันไฟฟ้าเกิน

สารละลาย:

ขยายเวลาขึ้น/ลงและเวลาชะลอความเร็วอย่างเหมาะสม

เพิ่มจุดป้องกันแรงดันไฟฟ้าเกินในโมดูลตอนนี้เป็น 1150V ทั้งหมด

หากแรงดันไฟฟ้าของผู้ใช้ถึง 10.3KV (6KV) หรือสูงกว่า ให้เปลี่ยนปลายลัดวงจรของหม้อแปลงเป็น 10.5KV (6.3KV)การบำรุงรักษาเซอร์โวไดรฟ์ Yaskawa ตรวจสอบว่าเสียบสายไฟเบอร์ออปติกไม่ถูกต้องหรือไม่ และแก้ไขสายไฟเบอร์ออปติกที่เชื่อมต่อไม่ถูกต้อง

2. ระบบเซอร์โว AC หุ่นยนต์ดิจิตอล MHMA 2KWทันทีที่เปิดเครื่องในระหว่างการทดสอบ มอเตอร์จะสั่นและมีเสียงดังมาก จากนั้นคนขับจะแสดงสัญญาณเตือนหมายเลข 16 วิธีแก้ปัญหา

ปรากฏการณ์นี้โดยทั่วไปมีสาเหตุมาจากการตั้งค่าเกนของผู้ขับขี่สูงเกินไป ส่งผลให้เกิดอาการสั่นในตัวเองโปรดปรับพารามิเตอร์ N.10, N.11 และ N.12 เพื่อลดเกนของระบบให้เหมาะสม

3. สัญญาณเตือนหมายเลข 22 จะปรากฏขึ้นเมื่อไดรเวอร์เซอร์โว AC ของหุ่นยนต์เปิดอยู่ทำไม

สัญญาณเตือนหมายเลข 22 คือสัญญาณเตือนข้อผิดพลาดของตัวเข้ารหัสสาเหตุโดยทั่วไปคือ:

A. มีปัญหากับการเดินสายตัวเข้ารหัส: ขาดการเชื่อมต่อ ไฟฟ้าลัดวงจร การเชื่อมต่อไม่ถูกต้อง ฯลฯ โปรดตรวจสอบอย่างระมัดระวัง

B. มีปัญหากับแผงวงจรตัวเข้ารหัสบนมอเตอร์: การวางแนวที่ไม่ถูกต้อง ความเสียหาย ฯลฯ โปรดส่งซ่อม
4. เมื่อหุ่นยนต์เซอร์โวมอเตอร์ทำงานที่ความเร็วต่ำมาก บางครั้งมันจะเร่งความเร็วขึ้นและบางครั้งก็ช้าลง เช่น การคลานฉันควรทำอย่างไรดี?

ปรากฏการณ์การคลานที่ความเร็วต่ำของเซอร์โวมอเตอร์โดยทั่วไปมีสาเหตุมาจากอัตราขยายของระบบต่ำเกินไปโปรดปรับพารามิเตอร์ N.10, N.11 และ N.12 เพื่อปรับเกนของระบบอย่างเหมาะสม หรือเรียกใช้ฟังก์ชันการปรับเกนอัตโนมัติของคนขับ

5. ในโหมดควบคุมตำแหน่งของระบบเซอร์โว AC ของหุ่นยนต์ ระบบควบคุมจะส่งสัญญาณพัลส์และทิศทางออกมา แต่ไม่ว่าจะเป็นคำสั่งการหมุนไปข้างหน้าหรือคำสั่งการหมุนย้อนกลับ มอเตอร์จะหมุนในทิศทางเดียวเท่านั้นทำไม

ระบบเซอร์โว AC ของหุ่นยนต์สามารถรับสัญญาณควบคุมได้สามสัญญาณในโหมดควบคุมตำแหน่ง: พัลส์/ทิศทาง พัลส์ไปข้างหน้า/ย้อนกลับ และพัลส์มุมฉาก A/Bการตั้งค่าจากโรงงานของไดรเวอร์คือพัลส์การสร้างพื้นที่สี่เหลี่ยมจัตุรัส A/B (หมายเลข 42 คือ 0) โปรดเปลี่ยนหมายเลข 42 เป็น 3 (สัญญาณพัลส์/ทิศทาง)

6. เมื่อใช้ระบบเซอร์โว AC ของหุ่นยนต์ สามารถใช้ servo-ON เป็นสัญญาณในการควบคุมมอเตอร์แบบออฟไลน์เพื่อให้สามารถหมุนเพลามอเตอร์ได้โดยตรงหรือไม่

แม้ว่ามอเตอร์จะสามารถออฟไลน์ได้ (ในสถานะอิสระ) เมื่อสัญญาณ SRV-ON ถูกตัดการเชื่อมต่อ อย่าใช้มอเตอร์เพื่อสตาร์ทหรือหยุดมอเตอร์การใช้งานบ่อยครั้งเพื่อเปิดและปิดมอเตอร์อาจทำให้ไดรฟ์เสียหายได้หากคุณต้องการใช้ฟังก์ชันออฟไลน์ คุณสามารถสลับโหมดควบคุมเพื่อให้บรรลุได้: สมมติว่าระบบเซอร์โวต้องการการควบคุมตำแหน่ง คุณสามารถตั้งค่าพารามิเตอร์การเลือกโหมดควบคุม No02 เป็น 4 นั่นคือโหมดคือการควบคุมตำแหน่ง และ โหมดที่สองคือการควบคุมแรงบิดจากนั้นใช้ C-MODE เพื่อสลับโหมดการควบคุม: เมื่อดำเนินการควบคุมตำแหน่ง ให้เปิดสัญญาณ C-MODE เพื่อให้ไดรฟ์ทำงานในโหมดเดียว (เช่น การควบคุมตำแหน่ง)เมื่อจำเป็นต้องออฟไลน์ให้เปิดสัญญาณ C-MODE เพื่อให้ผู้ขับขี่ทำงานในโหมดที่สอง (เช่น การควบคุมแรงบิด)เนื่องจากอินพุตคำสั่งแรงบิด TRQR ไม่ได้ต่อสาย แรงบิดเอาท์พุตของมอเตอร์จึงเป็นศูนย์ จึงสามารถทำงานแบบออฟไลน์ได้

7. หุ่นยนต์เซอร์โว AC ที่ใช้ในเครื่องกัด CNC ที่เราพัฒนาขึ้นทำงานในโหมดควบคุมแบบอะนาล็อก และสัญญาณตำแหน่งจะถูกป้อนกลับไปยังคอมพิวเตอร์เพื่อประมวลผลโดยพัลส์เอาท์พุตของไดรเวอร์ในระหว่างการดีบักหลังการติดตั้ง เมื่อมีการออกคำสั่งการเคลื่อนไหว มอเตอร์จะบินสาเหตุคืออะไร?
ปรากฏการณ์นี้เกิดจากลำดับเฟสที่ไม่ถูกต้องของสัญญาณ A/B การสร้างพื้นที่สี่เหลี่ยมจัตุรัสที่ป้อนกลับจากเอาต์พุตพัลส์ของไดรเวอร์ไปยังคอมพิวเตอร์ ทำให้เกิดผลตอบรับเชิงบวกสามารถจัดการได้โดยวิธีการดังต่อไปนี้:

A. ปรับเปลี่ยนโปรแกรมสุ่มตัวอย่างหรืออัลกอริธึม

B. สลับ A+ และ A- (หรือ B+ และ B-) ของสัญญาณพัลส์เอาท์พุตของไดรเวอร์เพื่อเปลี่ยนลำดับเฟส

C. แก้ไขพารามิเตอร์ไดรเวอร์ No45 และเปลี่ยนลำดับเฟสของสัญญาณเอาต์พุตพัลส์

8. มอเตอร์ทำงานเร็วกว่าในทิศทางเดียวมากกว่าอีกทิศทางหนึ่ง

(1) สาเหตุของความผิดปกติ: เฟสของมอเตอร์ไร้แปรงถ่านไม่ถูกต้อง

วิธีแก้ไข: ตรวจจับหรือค้นหาเฟสที่ถูกต้อง

(2) สาเหตุของความล้มเหลว: เมื่อไม่ได้ใช้สำหรับการทดสอบ สวิตช์ทดสอบ/ส่วนเบี่ยงเบนอยู่ในตำแหน่งทดสอบ

วิธีการบำรุงรักษาไดรเวอร์หุ่นยนต์: หมุนสวิตช์ทดสอบ/ส่วนเบี่ยงเบนไปที่ตำแหน่งเบี่ยงเบน

(3) สาเหตุของความล้มเหลว: ตำแหน่งของโพเทนชิออมิเตอร์ส่วนเบี่ยงเบนไม่ถูกต้อง

วิธีการซ่อมแซมไดรฟ์ Yaskawa: รีเซ็ต
9. แผงลอยมอเตอร์โซลูชันการบำรุงรักษาเซอร์โวไดรฟ์ Yaskawa

(1) สาเหตุของความผิดปกติ: ขั้วของการตอบรับความเร็วไม่ถูกต้อง

วิธีแก้ไข: คุณสามารถลองวิธีการต่อไปนี้

ก.หากเป็นไปได้ ให้ย้ายสวิตช์ขั้วป้อนกลับตำแหน่งไปยังตำแหน่งอื่น(ในบางไดรฟ์สิ่งนี้สามารถทำได้

ข.หากใช้มาตรวัดรอบ ให้สลับ TACH+ และ TACH- บนไดรเวอร์

ค.หากใช้ตัวเข้ารหัส ให้สลับ ENC A และ ENC B บนไดรเวอร์

ง.หากอยู่ในโหมดความเร็ว HALL ให้สลับ HALL-1 และ HALL-3 บนไดรเวอร์ จากนั้นสลับ Motor-A และ Motor-B

(2) สาเหตุของข้อผิดพลาด: เมื่อการตอบสนองความเร็วของตัวเข้ารหัสเกิดขึ้น แหล่งจ่ายไฟของตัวเข้ารหัสจะสูญเสียพลังงาน

วิธีแก้ไข: ตรวจสอบการเชื่อมต่อกับแหล่งจ่ายไฟตัวเข้ารหัส 5Vตรวจสอบให้แน่ใจว่าแหล่งจ่ายไฟสามารถจ่ายกระแสไฟฟ้าได้เพียงพอหากใช้แหล่งจ่ายไฟภายนอก ตรวจสอบให้แน่ใจว่าแรงดันไฟฟ้านี้จ่ายไปที่กราวด์สัญญาณของไดรเวอร์

10. เมื่อออสซิลโลสโคปตรวจสอบเอาต์พุตการตรวจสอบปัจจุบันของไดรเวอร์พบว่ามีสัญญาณรบกวนทั้งหมดและไม่สามารถอ่านได้

สาเหตุของข้อผิดพลาด: ขั้วต่อเอาต์พุตการตรวจสอบปัจจุบันไม่ได้แยกออกจากแหล่งจ่ายไฟ AC (หม้อแปลงไฟฟ้า)

วิธีการรักษา: คุณสามารถใช้โวลต์มิเตอร์แบบ DC เพื่อตรวจจับและสังเกตได้

11. ไฟ LED เป็นสีเขียว แต่มอเตอร์ไม่เคลื่อนที่
(1) สาเหตุของความผิดปกติ: ห้ามมิให้มอเตอร์ในหนึ่งทิศทางหรือมากกว่านั้นทำงาน

วิธีแก้ไข: ตรวจสอบพอร์ต +INHIBIT และ –INHIBIT

(2) สาเหตุของความผิดปกติ: สัญญาณคำสั่งไม่ได้เชื่อมต่อกับกราวด์สัญญาณของไดรเวอร์

วิธีแก้ไข: เชื่อมต่อกราวด์สัญญาณคำสั่งเข้ากับกราวด์สัญญาณของคนขับ

โซลูชันการบำรุงรักษาไดรเวอร์เซอร์โวหุ่นยนต์ Yaskawa

12. หลังจากเปิดเครื่องแล้วไฟ LED ของคนขับจะไม่สว่างขึ้น

สาเหตุของความล้มเหลว: แรงดันไฟฟ้าของแหล่งจ่ายไฟต่ำเกินไป น้อยกว่าข้อกำหนดค่าแรงดันไฟฟ้าขั้นต่ำ

วิธีแก้ไข: ตรวจสอบและเพิ่มแรงดันไฟฟ้าของแหล่งจ่ายไฟ

13. เมื่อมอเตอร์หมุน ไฟ LED จะกะพริบ;

(1) สาเหตุของความล้มเหลว: ข้อผิดพลาดเฟส HALL

วิธีแก้ไข: ตรวจสอบว่าสวิตช์ตั้งค่าเฟสมอเตอร์ (60°/120°) ถูกต้องหรือไม่มอเตอร์ไร้แปรงถ่านส่วนใหญ่จะมีเฟสต่างกัน 120°

(2) สาเหตุของความล้มเหลว: เซ็นเซอร์ HALL ขัดข้อง

วิธีแก้ไข: ตรวจจับแรงดันไฟฟ้าของฮอลล์ A, ฮอลล์ B และฮอลล์ C เมื่อมอเตอร์หมุนค่าแรงดันไฟฟ้าควรอยู่ระหว่าง 5VDC ถึง 0

14. ไฟ LED ยังคงเป็นสีแดงเสมอ

สาเหตุของความล้มเหลวของไดรเวอร์หุ่นยนต์ Yaskawa: มีข้อผิดพลาด

วิธีแก้ไข: สาเหตุ: แรงดันไฟเกิน, แรงดันตก, ไฟฟ้าลัดวงจร, ความร้อนสูงเกินไป, ไดรเวอร์ไม่ทำงาน, HALL ไม่ถูกต้อง

ข้างต้นเป็นการสรุปข้อผิดพลาดทั่วไปบางประการเกี่ยวกับเซอร์โวไดรฟ์ของหุ่นยนต์ Yaskawaฉันหวังว่ามันจะเป็นประโยชน์กับทุกคนมากหากคุณมีคำถามใดๆ เกี่ยวกับจี้สอนหุ่นยนต์ Yaskawa อะไหล่หุ่นยนต์ Yaskawa ฯลฯ คุณสามารถปรึกษา: ผู้ให้บริการหุ่นยนต์ Yaskawa